1941年3月，根据中共中央军委命令，新四军江南指挥部所属部队和江南人民救国军东路指挥部合编为新四军第六师。4月，新四军第二支队整编为第六师第十六旅，新四军第六师参谋长兼任第十六旅旅长，廖海涛任第十六师政委兼苏南抗日根据地军政委员会主席，下辖第四十六、第四十七、第四十八团，战斗在江苏句容、丹阳、武进、溧水、溧阳一带。罗忠毅、廖海涛率领第十六旅，在地方党和广大人民群众的配合下，主动打击日伪，反击顽军进攻，5月间，与日伪顽激战数十次，恢复和巩固了茅山抗日根据地。7至11月，向句容、丹阳、武进、金坛等县的日伪军发动进攻，先后攻克丹阳县延陵、九里镇等30余处据点。

1941年11月27日夜，日军第十五师团调集步、骑、炮兵3000余人，伪军800余人，坦克10余辆，自句容、天王寺、金坛、薛埠一线，分东北、西北、西南三个方向，在大雾掩护下长途奔袭十六旅旅部驻地塘马村。当时，塘马村及其附近地区，除驻有十六旅旅部外，还驻有中共江南区党委、江南行政委员会和新四军第十六旅后方机关、医院、修械所、整训部队等共1000余人。当时，十六旅主力在外执行任务，在村中的战斗人员仅有5个连的兵力。

1941年4月28日凌晨，敌人趁着浓雾向十六旅旅部发起进攻，被十六旅哨兵发现后鸣枪报警。敌人偷袭企图暴露后，立即对十六旅进行炮击，然后倚仗优势兵力，发起冲锋。当时，十六旅旅长罗忠毅、政委廖海涛临危不乱，从容部署：旅政治部组织科负责率领旅部及苏南党政机关和地方干部、后勤人员转移；抽调部分战士为撤退队伍担任警戒；罗忠毅、廖海涛亲自留下来指挥部队阻击敌人，掩护撤退。

战斗打响后，罗忠毅、廖海涛亲临第一线指挥战斗，率领负责掩护的战士们抢占村外有利地形，进行阻击。9时许，日军发现新四军大队人马向东转移后，便集中兵力向塘马东南的王家庄进攻。罗忠毅、廖海涛率领部分指战员集中到王家庄阻击敌人，掩护机关和后勤人员继续向东转移。日军骑兵在向王家庄东南进攻时，遭到新四军的猛烈射击，死伤惨重。不久，敌人在炮火掩护下，再次发起进攻。罗忠毅、廖海涛指挥两个连沉着应战，再次将敌人击退。

日军随即调来大炮，对新四军阵地猛烈炮击。危急时刻，罗忠毅拿起一位牺牲战士的步枪，冲上前沿阵地，同战士们共同战斗，再次粉碎了敌人的进攻。正面敌人的进攻刚被打下去，东北方向的日伪军又扑了上来，和特务连发生激战。罗忠毅当即命令两个排去支援特务连。就在这时，一颗子弹击中罗忠毅的头部，罗忠毅壮烈牺牲。

塘马战斗正在激烈进行中，在溧阳的国民党顽军突然后撤，为日伪军让出“进攻通道”，形势变得对新四军更加不利。廖海涛沉着应战，继续指挥战士们奋勇抵抗，为机关和后勤人员的转移尽量争取时间。此时，重机枪手中弹牺牲，廖海涛立即接过机枪，对准日伪军猛烈扫射。日伪军遭到阻击，便集中所有火力，向重机枪阵地轰击，廖海涛不幸中弹牺牲。

罗旅长、廖政委牺牲的消息传到阵地上，十六旅战士们群情悲愤，奋力将敌人的进攻打退。王家庄阻击战持续了近6个小时，打退日军10次攻击。15时许，党政军领导机关和后勤人员已安全转移到长荡湖畔，掩护任务已经完成，各连开始边打边撤。当部队通过戴家桥后，临时组建成一个守备连，坚守戴家桥。不久，日军开始向戴家桥进攻。守备连指战员拼死抵抗，连续打退敌人3次进攻，为下一步突围赢得了时间。天黑后，撤出戴家桥，摆脱了敌人。当夜，突围的队伍从日伪军的间隙里穿插出来，到达溧阳、溧水交界处，次日与四十六团会合。

此次战斗，新四军第十六旅阻击部队和敌人血战一日，毙伤日伪军近700人，粉碎了日军摧毁十六旅旅部和苏南党政领导机关的企图，掩护苏南党政机关、地方干部和后勤人员千余人突出重围，为抗战保存了一大批骨干力量。