1885年，熊十力出生在湖北黄冈县一个农民家庭。在做塾师的父亲及长兄的教育下，读了王船山、顾炎武等人的著作并接触到了西方哲学和科学思想，逐渐萌生了革命的志向。

1901年，熊十力与何自新、王汉共游江汉，一面接触进步新学书籍，一面“欲物色四方豪杰，图天下事”。何自新主张“运动新军”，熊十力表示赞同并进入湖北新军，在第三十一标（凯字营）当兵，秘密从事革命活动，熊十力在军营中非常刻苦，白天出操训练，晚上读书看报，并结识了宋教仁、吕大森、刘静庵、张难先、胡瑛等革命党人。

1905年冬，熊十力考入湖北新军特别小学堂，仍秘密从事革命活动，曾写文章嘲讽湖北新军统制张彪。1906年初，刘静庵等在武昌成立日知会，熊十力由何自新介绍加入日知会，并与刘子通等联络军、学界有识之士成立黄冈军学界讲习社，宣传革命思想。在熊十力的主持下，黄冈军学界讲习社很快发展为日知会的外围组织。同年，熊十力还加入了同盟会。

1906年末，萍浏醴起义爆发，熊十力积极响应起义。起义失败后，熊十力被清廷通缉。他辗转各地，一面以教书为生，宣传革命思想，一面为促成推翻帝制的反清革命奔走于各地。

1911年武昌首义成功后，10月15日，新成立的湖北军政府派人来到黄州府，与黄州的革命党人联络，准备策动黄防营起义。熊十力担任秘书，参与了计划的讨论和制定。黄州光复后，熊十力随即跟随起义部队回师省城武汉，就任湖北督军府参谋。

1911年12月，为庆祝革命成功，熊十力和吴崑、刘子通、李四光等湖北黄冈同乡欢聚于武昌雄楚楼。该楼因雄踞在高大城墙之上，可以“远眺荆楚大地”，因此取名“雄楚楼”。站在雄楚楼上，四人兴致极高，遂要来文房四宝，依次挥毫泼墨，抒发胸臆。

吴崑是同盟会本部评议员兼《民报》干事、同盟会辽东支部负责人。他写的是李白的《山中问答》：“问余何事栖碧山，笑而不答心自闲；桃花流水杳然去，别有天地非人间。”同盟会会员、时任湖北军政府鄂东军政支部政务科长的刘子通写的是《道德经》中“生而不有，为而不恃，功成而弗居，若有心，若无心，飘然飞过数十寒暑”。同盟会年龄最小的会员、时任湖北军政府理财部参议的李四光写了“雄视三楚”四个大字。而熊十力则别具一格，书为“天上地下，唯我独尊”八个字。

1912年中华民国成立后，熊十力拒绝了袁世凯的邀请，在武昌潜心编纂《日知会志》，并参与筹建武昌烈士祠。