大运河北起北京通州，南到浙江杭州，沟通了海河、黄河、淮河、长江、钱塘江五大水系。因政治、经济、军事等因素，大运河开凿经历了一系列的“曲”“直”史。

第一阶段：邗沟开凿

公元前486年的春秋末期，吴王夫差为了运粮、运兵，北上伐齐，下令伍子胥在邗城（今属扬州）向北开凿一条运河，引长江水北流入淮河，这条运河也是最早的一段京杭大运河——邗沟。

第二阶段：全线完工

隋炀帝大业元年（公元605年），隋炀帝征发民工，在北方修通济渠，从洛阳西苑通到淮河边的山阳（今江苏淮安），使洛水、黄河、泗水、汴水与淮河相通。同年又征发劳动力，疏通扩大山阳渎（即邗沟），南起江都，北至山阳，又使淮河与长江连接在一起。

大业四年（公元608年），为了加强北部边防的需要，隋炀帝下令征调民工开永济渠，南接黄河，穿过海河，北通涿郡（今北京）。

大业六年（公元610年），隋炀帝开凿江南运河，从京口（今江苏镇江）引长江水，绕太湖之东，直达余杭（今杭州）。至此，这条大运河全线工程告成，第一次沟通了海河、黄河、淮河、长江和钱塘江五大水系，形成了以洛阳为中心的四通八达的水上交通网。

第三阶段：裁弯取直

随着政治中心的迁移，为了缩短从北京到杭州绕道洛阳的航线，元朝至元二十年（公元1283年）—至元二十八年（公元1291年），元王朝先后挖通了山东东平到济宁的济州河、山东临清到东平的会通河、北京到通州的通惠河。至此，北起今日北京，南至杭州的大运河再次全线贯通。大运河改成直线后，比隋代京杭运河缩短了900多公里，南北之间的交通运输迈上一个新的台阶。

19世纪海运兴起，又随着津浦铁路通车，大运河航运的作用逐渐减小。而在黄河改道后，山东境内河段水源不足，河道淤浅，南北断航，逐渐淤成平地。中华人民共和国成立后，政府对大运河部分河段进行了拓宽加深，裁弯取直，航运条件有所改善。此外，古老的大运河还成为南水北调东线工程的输水通道，继续在历史上书写着自己的传奇。